PocketGis

Навигатор "PocketGis"

Обмен мнениями между пользователями и разработчиками PocketGis
Текущее время: Сб, 23 сен 2017 4:10

Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 182 ]  На страницу Пред.  1 ... 4, 5, 6, 7, 8  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Ср, 5 окт 2011 10:29 
Не в сети
гипертестер

Зарегистрирован: Пн, 31 мар 2008 0:06
Сообщения: 5963
Eugene писал(а):
Ezhick писал(а):
О, третьим буду.

почему же тебя никогда в GTalk нет тогда?


А чота я его не юзаю как-то, у меня Pidgin, чтобы и аська, и ирка, все вместе...

_________________
Все карты для ПокетГИСа


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Чт, 6 окт 2011 11:58 
Не в сети
Комодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пн, 17 июл 2006 19:21
Сообщения: 3620
Откуда: Москва ЗАО
Псевдоним: Eugen
КПК: LG Nexus 5
а/м: TLC120
Справедливости ради должен заметить, что, например, в Северо-западном тоннеле меня вот так уводит:
Вложение:
06-10-2011 11-54-08.png
06-10-2011 11-54-08.png [ 5.46 Кб | Просмотров: 6613 ]

_________________
Изображение
Следите за новостями на Щебетателе
Ошибки по навигационным базам данных отправляйте в Богомола
ПокетГис особенно хорош с Удлинителем от Сеш
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Сб, 29 окт 2011 7:37 
Не в сети
гипертестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 17 апр 2007 23:33
Сообщения: 3056
Откуда: Мытищи
Псевдоним: 9ocFU
КПК: Samsung Galaxy Mega 6.3
а/м: Toyota Prius 30
Вот такой вот вопрос возник. В автомобильных навигаторах есть свой GPS приемник, и доступ к нему через компорт. Можно-ли физически оторвать родной приемник и проводами подключить внешний (понятное дело, добавив конвертер уровней из TTL в RS-232)? Или там все внутри чипа? Или еще какие проблемы типа начальной инициализации...

_________________
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Сб, 29 окт 2011 8:44 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
по-идее можно. Можно и в ttl уровнях все собрать, у меня перед maxом взять и им на ноги чипа скормить, но обычно навигаторщики оставляют возможность подключения внешнего gps через BT например.

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Сб, 29 окт 2011 11:30 
Не в сети
Главный обвиняемый
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 6 июн 2006 21:06
Сообщения: 22654
КПК: FS Pocket Loox 720
-=DGN=- писал(а):
Вот такой вот вопрос возник. В автомобильных навигаторах есть свой GPS приемник, и доступ к нему через компорт. Можно-ли физически оторвать родной приемник и проводами подключить внешний (понятное дело, добавив конвертер уровней из TTL в RS-232)? Или там все внутри чипа? Или еще какие проблемы типа начальной инициализации...

не всегда, например, вряд ли такое получится на SiRF-Atlas-IV, свободного COM порта может и не оказаться в конкретной реализации навигатора, или он может оказаться физически недоступным (как пример, для BGA корпуса нет гарантированной возможности припаиваться к любой ножке).


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Сб, 29 окт 2011 12:05 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
так вроде речь шла именно о том чтобы внешний подключить вместо встроенного

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 8:11 
Не в сети
гипертестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 17 апр 2007 23:33
Сообщения: 3056
Откуда: Мытищи
Псевдоним: 9ocFU
КПК: Samsung Galaxy Mega 6.3
а/м: Toyota Prius 30
есть-ли какие новости проекта? не начали-ли делать мультисистемные приемники?

насколько кстати говоря такая вещь может заменить профессиональный GPS приемник, которыми собственно и собирается информация о дорогах?

_________________
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 16:46 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Мультисистемные всмысле gps-глонас? Начали, полгода назад на выставке в Детройте компания ublox показывала, но инерциалок на ее основе не делала, ждем.

Из новостей - пошли новые приемники на последнем чипе LEA-6R. Там заметно увеличена чуствительность и сокращено время возврата на дорогу при противоречивых показаниях инерциальной и спутниковой частях определителя координат. Свежие картинки с Горбушки:
Изображение

Еще картинки оттуда: Въезд., Выезд.. Стоянка гдето полчаса.

Недавно устраивали сравнительное тестирование с одной картографической конторой на предмет конкуренции с приборами шестизначной $ стоимостью. Эксперт высоко оценил возможности системы, несколько раз в треке DR-GPS указывал на места, недоступные для непрофессиональных приемников (четкие 6м радиусы малых поворотов и "змейки" во дворах плотной многоэтажной застройки и др.) Также были отмечены и известные недостатки (общие для профессиональных систем) - ограниченное время работы в инерциальном режиме. Для пьезо- микросхемных гироскопов оно получается меньше чем для механических гироскопов в военных приложениях с неограниченными бюджетами. На практике это сводится к тому, что, при непрерывном катании по глухим дворам, периодически требуется проехать по улице с приличным обзором неба, для уточнения абсолютных координат. За час катания по дворам тогда был один раз, когда стоило-бы выехать на улицу и проехать по ней 500-800м.

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 18:54 
Не в сети
Комодератор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пн, 25 дек 2006 12:27
Сообщения: 2628
Откуда: Москва
КПК: Samsung i8000
а/м: Ford Grand C-Max
А с блютузом есть подвижки?

_________________
Юрий ........//Samsung Galaxy Tab 3 8.0, android 4.2.2........//Sony Xperia Z3, android 5.1.1


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 19:46 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
не знаю, относительно недавно с них слез по шестому чипу, передохнуть немного дал, теперь буду давить на блютус.

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 20:06 
Не в сети
гипертестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 17 апр 2007 23:33
Сообщения: 3056
Откуда: Мытищи
Псевдоним: 9ocFU
КПК: Samsung Galaxy Mega 6.3
а/м: Toyota Prius 30
Димон писал(а):
Мультисистемные всмысле gps-глонас? Начали, полгода назад на выставке в Детройте компания ublox показывала, но инерциалок на ее основе не делала, ждем.

были отмечены и известные недостатки (общие для профессиональных систем) - ограниченное время работы в инерциальном режиме. Для пьезо- микросхемных гироскопов оно получается меньше чем для механических гироскопов в военных приложениях с неограниченными бюджетами. На практике это сводится к тому, что, при непрерывном катании по глухим дворам, периодически требуется проехать по улице с приличным обзором неба, для уточнения абсолютных координат. За час катания по дворам тогда был один раз, когда стоило-бы выехать на улицу и проехать по ней 500-800м.


да, очень хотелось-бы чтобы и глонасс был тоже.

то есть чем тогда микросхемные гироскопы из группы "достабаксов" хуже гироскопов из группы "свышестабаксов"? есть у меня мысля, а не сделать-ли "гугломобиль" и не пособирать-ли полевой материал. вопрос в том, кому по чем такие данные можно продать... КМК по треку с таких приборов (плюс видеозаписи) можно делать карту. а то уж как-то плохо подмосковье покрыто - нет дорог которые есть, и полно дорог которых нет...

_________________
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 20:28 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
достабаксов и послестабаксов, те, которые я видел, отличаются наличием встроенного ацп и множеством осей. Для жлобскофона это может и прикольно, но для инерциалки - без разницы.

пролетают периодически заказы на съемку городов-деревень, gps поприличнее, камер побольше, чтоб и разметку и знаки снять. Заказывают все, и гугли-яндексы, и навтеки-гармины, причем такими секторами большими, что одной машине там делать нечего, надо сразу много. Отдельно сидят без работы всякие полусгнившие НИИ, которые с радостью все эти raw-данные прилично отрисуют в любой программе, чтобы не быть такими умными и такими бедными одновременно.
#bayan#

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 20:56 
Не в сети
гипертестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 17 апр 2007 23:33
Сообщения: 3056
Откуда: Мытищи
Псевдоним: 9ocFU
КПК: Samsung Galaxy Mega 6.3
а/м: Toyota Prius 30
Димон писал(а):
достабаксов и послестабаксов, те, которые я видел, отличаются наличием встроенного ацп и множеством осей. Для жлобскофона это может и прикольно, но для инерциалки - без разницы.

пролетают периодически заказы на съемку городов-деревень, gps поприличнее, камер побольше, чтоб и разметку и знаки снять. Заказывают все, и гугли-яндексы, и навтеки-гармины, причем такими секторами большими, что одной машине там делать нечего, надо сразу много. Отдельно сидят без работы всякие полусгнившие НИИ, которые с радостью все эти raw-данные прилично отрисуют в любой программе, чтобы не быть такими умными и такими бедными одновременно.
#bayan#


а где пролетают-то? есть какой форум на этот счет? я вот так прикидываю, что-б оснастить машину подобным оборудованием, а именно GPSом с DR, 5-6 камерами которые-б снимали круговую панораму с крыши машины, ну и сервак в который бы это все лилось. Не так и дорого получается... а где хотя-б примерно брать заказы... и вероятно, сырые данные им не нужны, нужны выполненные по их стандартам, так?

_________________
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 2 апр 2012 23:07 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
ответил в ЛС

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 23 июн 2014 15:35 
Не в сети
гипертестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 17 апр 2007 23:33
Сообщения: 3056
Откуда: Мытищи
Псевдоним: 9ocFU
КПК: Samsung Galaxy Mega 6.3
а/м: Toyota Prius 30
Как движется проект? Есть ли сейчас возможность потестить? Как раз появилась машина с CAN шиной...

_________________
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пн, 23 июн 2014 18:20 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Есть два варианта. Можно взять прибор из старой партии com-usb-b, из остатков, можно подождать новой партии с блютусом. Новая партия на подходе, платы и серьезная комплектуха собраны, осталось собрать сопротивления-конденсаторы и спаять. Где-то за месяц по-идее должно все сложиться.
По CAN-шине есть три ваиранта:
1. Поискать в машине импульсы скорости не в кане, а в приборке, магнитоле, разъеме под штатную навигацию - они-же все инерциальные.
2. Поискать адаптер кан-машины на пульсы, их выпускали производители магнитол и сигнализаций, я вот пятый год тестю произведение Dietz - полет нормальный.
3. Поехать в диджитал-кар на МКАД, напротив Гольяново. У них есть кан-адаптер под пульсы, причем на некоторых машинах они могут найти пульсы не какие-то медийные, а самые настоящие АБС-ные. Их 22-24 штуки на оброт колеса что само-посебе очень прилично. Готовые прошивки есть под VW, я свой адаптер могу уступить, под остальные машины надо подбирать некоторые параметры, но Денис говорит что под любую КАН-машину сожет подобрать.
По софту все отработано - PocketGIS штатно отрабатывает FIX=6 (estimated fix) и в тоннелях все показывает.
За деталями операции велком в ЛС.

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пт, 18 июл 2014 14:33 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Вот гоняем потихоньку. Пока без инерциалки, зато с блютусом и внешней антенной. Питание - от usbшного разема проводом usb-b, как от принтера. Покетгис андроидный на самсунге за два часа ни разу не отвалился. Спасибо JST за блютусные модули!


Вложения:
Dr2gps02sm.jpg
Dr2gps02sm.jpg [ 177.54 Кб | Просмотров: 5928 ]
Dr2gps01sm.jpg
Dr2gps01sm.jpg [ 315.81 Кб | Просмотров: 5928 ]

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пт, 5 сен 2014 22:29 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Устройства готовы. Для подключения android устройства по bluetooth:
1. Скачиваем https://play.google.com/store/apps/deta ... tgps&hl=ru
2. Если Ваше устройство не Samsung то все сразу работает и не заморачиваем.
2а. Если Ваше устройство Samsung то все работает, но не сразу и только у внимательных.
3. Пред кнопкой start надо включить-выключить штатный gps, иначе не работает.
4. Подключиться к устройству HC-06. В нормальном случае запрашивается пароль, пишем 1234.
5. На экране где start вызываем невидимое меню и жмем Choose GPS, там выбираем опять HC-06
6. Нажимаем кнопку Start. Желтый значок программы должен стать не красным, а синим.
7. Обращаем внимание, что в Android программах не отображается никакая информация о спутниках, только координаты и то, что из них можно получить. ЯК и PocketGIS работают идеально.
*. Там еще где-то надо разрешить фиктивные местоположения или что-то типа этого, при запуске один раз спрашивают.

На BT модуль изготовлена оригинальная радиопрозрачная синяя заглушечка чтобы антенна торчала из корпуса #electric# :D

Спасибо Fiks за позитивный камент viewtopic.php?p=107948#p107948


Вложения:
Комментарий к файлу: Общий вид комплекта. GPS с гироскопом, одометром и блютусом.
20140905_201621fr.jpg
20140905_201621fr.jpg [ 150.58 Кб | Просмотров: 5805 ]

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Последний раз редактировалось Димон Вт, 28 июл 2015 12:25, всего редактировалось 1 раз.
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: О непрерывности гибридной навигации пост.
UNREAD_POSTДобавлено: Вс, 28 сен 2014 0:01 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
О непрерывности гибридной навигации пост.

Города уплотняются, радиодиапазон насыщается, дороги прокладываются друг-под-другом и количество перебоев в работе навигации на основе GPS увеличивается. Мы пользуемся тоннелями и парковками в многоэтажных домах, где навигации вообще никакой нет. И тут самое время вспомнить как электроника ориентировалась раньше, до GPS. Инерциальная система (ИНС) - счисление пути было основным алгоритмом навигации кораблей и самолетов. Это была надежная непрерывная работа, но она требовала калибрации и периодической привязки к абсолютным координатам, от чего считать широту и долготу. Поэтому актуальность GPS и аналогов бесспорна - они предоставляют абсолютные координаты автоматически ежесекундно пока радиосигналы от них проходят хорошо.

Изображение
Рис 1. Гибридная GPS-ИНС установка Antamur на чипе U-BLOX. Можно подключить к компьютеру или Android устройству, длина 115мм

Отсюда возникла идея гибридной установки - поправки, калибрацию и отправные точки брать с GPS, а относительные перемещения, небольшие, до 1км поездки вычислять упрощенными инерциальными методами. Упрощенными потому что в самолетах и кораблях инерциальный блок большой и с семизначным ценником, а в гибридной установке все это в виде микросхем стоимостью до ста грин. Да, она не удержит курс втечение часов автономной работы, но для поездок с частичным выездом под открытым небом она как раз и подходит.

Изображение Изображение Изображение
Рис 3,4,5 Работа навигации не прекращается даже в 2км тоннеле, записывается трек, отображается положение, держится маршрут. Привязка к дороге отключена.

Принципиальное отличие от GPS в деталях. Во-первых гибридная установка чувствует землю и если машина стоит то координаты фиксируются без какого либо дрейфа и сложных неоднозначных алгоритмических старт-стопных фильтров. Во-вторых направление, если автомобиль едет прямо по улице то его метка на экране уже никогда не "уползет" на соседнюю, а если автомобиль поворачивает, то и метка повернет вовремя и на верный угол даже в полностью радионепроницаемой обстановке.

Изображение Изображение
Рис 6. Трек в тоннеле длиной 2км чипа LEA-6R с прошивкой 7.03 ADR в режиме ИНС. Рис 7. Самое сложное место - выезд из тоннеля, где появляется GPS и поправляет ИНС.

Изображение Изображение
Рис 8. Побольше поворотов. Многоэтажная парковка под магазином. Опять ИНС режим. Рис 9. Смотрим выезд из здания на дорогу. Петель было достаточно для запутывания, но выезд четкий.

Изображение Изображение Изображение
Рис 10, 11, 12. Три тоннеля на садовом, Арбат, Ленинский и Таганка. Трек даже не дрогнул.

Специальный алгоритм отработанный в фирме U-BLOX, фильтр Калмана вовремя автоматически переключает гибридную установку между режимами ИНС и GPS. Все время пока хорошо принимаются спутниковые сигналы он работает как обычный GPS, выдает координаты авто, но кроме того занимается калибрацией датчиков - одометра и гироскопа. Вычисляет сколько пульсов VSS в километре и где нули у гироскопа при текущей температуре. А если радиосигналы извне сомнительные то алгоритм переключается на автономный режим ИНС. Врезультате получается надежное и совершенно непрерывное навигационное обеспечение и в большом городе, в тоннелях, горах, в лесу и под ЛЭП.

Изображение
Непрерывная линия через город полный мостов и тоннелей с заездом на многоэтажную парковку.

Все картинки и треки собраны вчера за одну поездку.
Треки можно загрузить: Трек GoogleEarth или Трек GPX c OSM
Есть готовые приборы, чтобы принять участие в проекте такой контакт: Изображение

Хостинг картинок

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пт, 27 фев 2015 18:51 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Маленький апдейт 2015 года. Что-то происходит с этими коробочками. Они заметно лучше работают. Может новая прошивка 7.03ADR с которой теперь поставляются все коробочки так сыграла, может новый переразвод платы на покрупнее, может детали из новых партий более качественные. Факт что множество поворотов на подземных парковках и внутри зданий может не сбить DR-GPS с понталыку. Конечно остаются всиле 10 способов испортить калибрацию, но и испортить все стало заметно сложнее. А из некоторых ступоров новые коробочки выходят еще до того как что-либо возможно заметить. А главное коробочки стали способны на такие изыски о которых раньше и мечтать не приходилось, например пять оборотов по винтовому пандусу внутри GPS-непроницаемого здания.

Трек GPX https://www.openstreetmap.org/user/Dimon/traces/1797333
Трек GoogleEarth https://www.dropbox.com/s/injo5y05n11g2on/Rumyancevo.kmz?dl=0


Вложения:
Rym02a.jpg
Rym02a.jpg [ 340.12 Кб | Просмотров: 5268 ]

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение
Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Ср, 9 ноя 2016 11:28 
Не в сети
мегатестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 2 янв 2007 2:33
Сообщения: 981
Псевдоним: Wizar
КПК: MioMap Moov 380
а/м: Honda HR-V
В свете обнародованных фактов "телепортации" от Кремля во Внуково (сиречь GNSS-спуфинга) хотелось бы поинтересоваться - насколько реально поменять логику поведения девайса на предмет оценки расхождения позиций между спутниковой и инерциальной системами и в случае ее резкого скачка на несколько десятков километров считать, что мы попали в зону спуфинга и отдавать приоритет координатам, выдаваемым инерциальной системой?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Чт, 10 ноя 2016 21:08 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Сделаю предположение как сработает микс Инерциально-Спутниковая навигационная система. В начале сбоя, именно момент телепортации система сочтет ее ошибкой и сразу отфильтрует в игнор. Если на акселерометрах нули или около того нет оснований назначать скорость самолета. На экране в покетгисе это будет заметно так-же как и в тоннеле, фикс потерян, но курсор на месте и все навигационные функции полноценно работают. Проложен маршрут, голосовые подсказки, "не занимайте левый ряд через полста" и все такойе.

Но если ошибка продержится минут 15, а совокупность информации с реальных спутников и с глушилки окажется математически достоверной то вполне вероятно что и ИНС систему унесет в том-же направлении что и необремененные особыми мозгами гаджеты.

Алгоритмы вычисления математической достоврности в GPS все описаны, это пресловутый HDOP и иже с ними. Ну и есть ощущуние что ИНС системы не включают фикс пока "математически достоверная" лапша на ушах с радиоприемника не начнет иметь какое-то сходство с траекторией полученной из алгоритмов счисления пути - гироскопов-одометров. Если это так, то маленький но гордый приемничек достаточно долго может ездить вокруг Кремля, лишь накапливая свои собственные ошибки*.

Конечно никаким таксистам-велосипедистам это не поможет, ведь их убогий софт не может представить себе что с потерянным фиксом (estimated fix = 6) можно навигировать. Обывательский софт тупо гасит мониторы несмотря на гироскопы-одометры и исправную ИНС и говорит сакраментальную фразу "нет соединения со спутниками". Занавес.

#drink#

* - если подключится питерский завод "Электроприбор", отдел выпускающий журнал "Гироскопия и Навигация" то пару месяцев.

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Вс, 4 дек 2016 0:03 
Не в сети
Главный обвиняемый
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 6 июн 2006 21:06
Сообщения: 22654
КПК: FS Pocket Loox 720
короче, чем гадать, предлагаю практически потестить на паре вариантов с INS и без оной. #beer#


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Вт, 13 дек 2016 14:00 
Не в сети
мегатестер
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Вт, 2 янв 2007 2:33
Сообщения: 981
Псевдоним: Wizar
КПК: MioMap Moov 380
а/м: Honda HR-V
Димон писал(а):
Конечно никаким таксистам-велосипедистам это не поможет, ведь их убогий софт не может представить себе что с потерянным фиксом (estimated fix = 6) можно навигировать.

Дык в том-то и дело, что спутники у Кремля не теряются - просто спуф-передатчик, прикидываясь ими, гонит в эфир лажу, заглушая сигнал от настоящих спутников. Поэтому с точки зрения навигатора происходит обыкновенная телепортация - только что ехали по Кремлевской набережной, но провалились в портал и вот уже едем по ВПП Внуково. А потом еще один портал - и мы уже на Арбате.
Так что тут гибридная система вполне нормально отработает даже в паре с обыконвенным "гражданским" софтом. Вопрос именно в том, как оно поведет себя при длительном нахождении в спуф-пятне - продоложит отдавать приоритет инерциальной составляющей или же решит, что у нее переклинило гироскопы и заново откалибруется по данным от GPS.

VctOs писал(а):
короче, чем гадать, предлагаю практически потестить на пере вариантов с INS и без оной.

Максимум, что покажет система без INS - это факт въезда в спуф-пятно.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: GPS с гироскопом и одометром.
UNREAD_POSTДобавлено: Пт, 23 дек 2016 22:17 
Не в сети
Главный Архитектор
Аватара пользователя

Зарегистрирован: Пт, 9 июн 2006 11:03
Сообщения: 3468
Псевдоним: Dimon
КПК: Fujitsu T580 i3 10' 1366x768
Удалось затестить сабж. Не буду говорить откуда куда все телепортировалось, но глушилки работали те-же самые. Все было как я и описал - система потеряла фикс, поехала некоторое время без фикса по дороге где надо, а потом улетела в страшную даль и стала там себе ездить. То есть спуф-лажа не просто достоверна, а полноценно изображает из себя навигацию где юзер ездит, разгоняется, тормозит и меняет азимут довольно точно. Единственное что напрягло - это что как-то быстро она поверила в возможность телепортации. Считанные минуты. Короче единственный способ не повестись на развод - вырубить антенну GPS-GLONASS в точке Х ко всем чертям. Вообще не слушать что оттуда валится и не анализировать это. Время тыкнуть тумблер впринципе есть. Точки где такое случается известны. Признаки что "пора вырубать антенну" очевидны. Покататься без всех радиосигналов можно запросто. Осталось только перенести тумблер поближе к баранке. Да, и место найти так как все места под нужные тумблеры уже заняты.
#electric#

_________________
CARPC P4, 2Ггц, 512, 60Hdd вмашине Touchscreen 10' 1366x768, Fujitsu T580 DeadReckoning GPS
Изображение


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 182 ]  На страницу Пред.  1 ... 4, 5, 6, 7, 8  След.

Часовой пояс: UTC + 3 часа [ Летнее время ]


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 0


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
cron
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB

Copyright © 2006-2011 "VctOs"


SpyLOG Rambler's Top100